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自动化流水线上机器如何运转与协调

2020-04-16 14:36:52

自动化流水线上机器如何运转与协调


自动化流水线是在流水线的基础上逐渐发展起来的。它不仅要求线体上各种机械加工装置能自动地完成预定的各道工序及工艺过程,使产品成为合格的制品,而且要求在装卸工件、定位加紧、工件在工序间的输送、工件的分拣甚至包装都能自动地进行,使其按照规定的程序自主动工作,大家把这种自动工作的机电―体化系统称为自动生产线。


自动化流水线机器的运转与协调是机器协作研究中的典型问题,它主要研究的是在考虑机器自身结构尺寸和外部障碍的情况下如何进行运动控制使得机器实现安全可靠的运转。

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自动化流水线机器的运转与协调主要包括路径规划和编队控制等方面。


在自动化流水线自动控制概念中,通过模拟机械手臂的运动控制,更倾向于采用速率控制输入的模型,而不是力矩控制输入的模型。[这一选择的关键缘故以下:


一、运动学模型比动力学模型更简单。特别的,不需要引入大量的矩阵制的方程,这些方程的确定要依赖于大量的关于结构质量等参数,对于许多自动化流水线应用来说,大家没有必要正确知道所有这些量的具体数值。


二、在实际的自动化流水线生产中,驱动机器人的电机,常常被供以低水平的速率控制环路,这种环路需要预先设定的角速度作为参考输入,并且稳定电机的角速度到这个值上。如果这个调节环路非常有效,那么自动化流水线设备设定速率值和实际速率之间的差将会很小,即使是在设定速率值和电机的负载连续变化的时候(至少在一定范围内)。


也可以相反过来让大家把设定速率看做一个自由控制变量,很多工业上应用的机械手臂的配套控制器都是基于这一原理。


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